领益智造子公司推出高性能新型RV减速器 应用机器人高端制造领域

3月19日，机器人赛道走强，其中减速器方向领涨，概念指数上涨1.91%，居概念指数涨幅榜第二位，仅次于麒麟电池（+2.86%）。今年以来，减速器概念持续走强，截至3月19日收盘累计上涨58.69%。

公开信息显示，减速器是机器人核心部件之一，有着机器人“关节”的称号，与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件。按照构架和传动原理的不同，减速器可分为通用减速器、专用减速器和精密减速器。而人形机器人等高端制造领域主要使用精密减速器，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器。

（图片来源：东方财富）

板块中，领益智造（002600）旗下全资子公司深圳市领鹏智能科技有限公司（以下简称“领鹏”）拥有自主知识产权机器人系列产品、掌握精密数控设备和先进制造领域核心技术。公司推出的高性能新型RV减速器可应用于以机器人为代表的高端制造领域。

减速器是链接电机与执行动力机构的闭式传动装置，作用原理为“利用齿轮啮合，降低电机转速，传递更大转矩”。减速器可分为通用、专用和精密类。1）通用减速器产品呈现模块化、系列化的特点；2）专用减速器适用于风电、船舶、轨道交通等特定行业；3）精密减速器具有回程间隙小、规格小、精度较高的特点，一般分为RV减速器和谐波减速器，应用于机器人、数控机床等领域。

领鹏CSV减速器属于RV减速器的进化类型，在传统的摆线针轮减速器基础上进一步发展，具有结构紧凑、体积轻巧、小型高效等特点，在Delta机器人、Scara机器人、六轴机器人、无人机云台等领域具有关键应用体现。

CSV减速器应用范例

并联机器人（Delta机器人）：CSV减速器使并联机械手的设计可根据实际需要灵活调整摆臂驱动机构的大小和布局。由于CSV减速器独特的结构原理，其体积可以做到手指一般大小，因此用户可选用微小型的CSV减速器，用于机械手第四轴直接驱动，而不是用万向节传动。

平面关节型机器人（Scara机器人）：CSV减速器具有高精度、高刚性、体积小的特性，可用于平面关节型机器人的第一轴和第二轴关节。

六轴工业机器人：CSV减速器具有高精度、高刚性、大速比、低噪音等特点，可应用在六轴机器人各个关节上，既能承受巨大的扭矩负载又能保证机器人灵活和高精度的运动。CSV减速器的型号覆盖面广，从大型机器人的腰关节到电子行业微小型多自由度机器人的手关节，均有可选型号。

微小型六轴工业机器人：CSV减速器独特的结构，使其体积可以做到手指一般大小，这给机器人设计者设计小型机器人的时候提供了极大的设计灵活性。

无人机云台：由于大速比可以用功率和体积极小的马达驱动云台转轴，CSV减速器在能耗和重量方面具有优势。

转盘：CSV减速器可用作自动化设备的转盘，明显地降低伺服马达的惯量比，与直驱马达相比，具有体积小、结构紧凑、负载能力强的优势。

CSV减速器性能特点

体积小：由于CSV减速器取消了双曲轴以及一级齿轮传动机构，因此其体积可以做到手指一般大小。

高刚性：采用摆线针轮传动，摆线轮的轮廓曲线通过专用的设计软件计算生成，针与摆线齿轮全部啮合，故具有高刚性；而谐波减速器参与啮合的齿最多在25%左右；普通的行星减速器则在2到3个齿。

（橙色圆圈处可观察到齿轮啮合状况）

速比范围大：传动比大，其范围10-1000，优选的速比是30-150之间的偶数。

高精度：与传统的摆线针轮减速机相比，CSV减速器只有一级传动，输入端单曲轴与摆线齿轮之间采用了含内外圈的高精度球轴承，输出端采用了双十字梯形槽连接器，由于中间双波簧的作用，可以自动补偿旋转向间隙，精度达到1弧分以内。而传统的摆线针轮减速器曲轴与摆线齿轮之间采用的是无内外圈的滚针轴承。

高效率：由于CSV减速器温升极小，单级摆线针轮传动，效率明显高于同类产品。

低噪音：相比传统的摆线针轮减速器，CSV减速器取消了一级齿轮传动，噪音在70db以下。

减速器、伺服器、控制系统等核心零部件占机器人成本比例较高，其中减速器价值量位于首位。领鹏作为精密数控设备和先进制造领域的国内重要代表厂商将持续探索减速器的发展。

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