年营收超4亿元，这家机器人公司撤回IPO
筹划近三年的上市计划，环动科技撤回了。
9月21日，上交所终止了浙江环动机器人关节科技股份有限公司的科创板IPO审核，原因是公司及保荐机构撤回申请。这家双环传动旗下的机器人减速器企业，2025年营业收入约4.38亿元，净利润约9377万元，原计划募集资金14.08亿元。
在机器人企业密集谋求上市的背景下，一家已有盈利的零部件企业退出，给这轮上市潮增加了一个不同的样本。
其他企业仍在推进。云深处和乐聚智能分别申报科创板、创业板，目前处于问询阶段。几家公司被放在同一张“机器人IPO”名单上，主营产品、客户和收入来源却相差很大。
随着招股书和问询回复陆续披露，这些差异变得越来越具体：有的靠工业零部件赚钱，有的凭四足机器人实现盈利，也有的正在借助数据采集需求扩大人形机器人销量。讨论它们的上市前景，需要先看清各自已经做成了什么生意。
01 一家盈利企业的撤单
环动科技的上市计划始于2023年9月。2024年11月，上交所受理其申请，随后进入问询阶段。到今年9月3日，双环传动董事会决定终止分拆上市，撤回申请文件。
双环传动在公告中解释，市场环境较最初筹划时发生了较大变化，公司需要统筹安排环动科技的业务发展和资本运作规划。同时，终止分拆不会对现有生产经营及财务状况产生重大不利影响。
这份解释涉及母子公司的资本安排，尚不足以将撤回直接归因于某项机器人行业政策。
环动科技本身也有明确的业务基础。其主营产品为RV减速器，应用于机器人和工业自动化等领域。相较仍在探索应用的人形机器人整机，减速器面对的是已有生产需求的设备市场。
与此同时，尚未盈利的机器人企业仍有申报通道。乐聚智能今年5月获受理，成为首家选择创业板第四套上市标准申报的企业。该标准着眼于预计市值、收入规模和成长性，为处在投入阶段的企业提供了进入资本市场的制度空间。
环动是上市公司分拆子公司，乐聚则希望通过新设标准，为仍处于投入期的人形机器人业务融资。不同企业的资本需求，正在同一轮机器人上市潮中同时显现。
02 同是机器人，收入来自不同地方
云深处的招股书，提供了一个容易被标题误读的例子。
2025年，云深处DR系列人形机器人销售了1台。同期，公司营业收入约3.37亿元，归母净利润2868.4万元，实现扭亏为盈。
“1台”对应的是仍处于商业化起步阶段的人形产品线。公司的主要业务已经落在四足、轮足机器人上，应用包括电力巡检、应急消防和工业巡检。2025年，绝影X系列收入约1.96亿元，是其主要收入来源。
云深处的收入和利润，主要由已有应用的四足、轮足产品支撑。人形机器人是其继续投入的新业务。把2025年人形产品的1台销量单独摘出，容易遗漏这家公司的实际业务基础。
乐聚智能的收入结构则不同。
2025年，公司营业收入约2.58亿元，归母净亏损6977.94万元。其中，全尺寸人形机器人夸父系列收入约1.78亿元，已经成为主要产品。
这批人形机器人卖到了哪里，更能说明其商业化进展。
招股书显示，夸父系列2025年来自数据采集场景的收入为7990.41万元，占该系列收入的44.94%；工业制造场景收入为689.36万元，占该系列收入的3.88%。其余主要来自科研教育和商业服务。
公司在招股书中解释，多地建设数据采集中心，为商业化初期的人形机器人带来了集中采购需求，乐聚通过公开招标取得了相关订单。工业应用也在推进，公司已中标包括中国一汽在内的制造业企业概念验证项目。
科研机构买机器人用于研究，训练中心买机器人采集数据，工厂则需要设备完成生产任务。这些采购都能形成收入，但客户的预算来源、使用方式和后续采购节奏有所不同。招股书中的应用分类，也因此比一个总销量更接近企业当前的经营状况。
03 订单增长之后，还有一段投入期
数据采集中心成为重要客户，有其产业背景。
人形机器人需要积累操作数据，训练和验证也需要实体设备。乐聚招股书将数据采集中心列为新形成的规模采购力量，本次IPO募投项目中也包括高质量大规模数据集建设。
这类需求可以支持现阶段的产品销售。对企业后续增长的判断，还要继续追踪项目投入是否持续、设备如何使用，以及更多应用客户是否开始采购。科研和训练环节的需求，与工厂持续扩充生产设备的需求，各有不同的形成过程。
资本市场对这些问题的关注也在增加。路透社9月21日援引知情人士称，部分人形机器人企业的上市节奏放缓，相关项目收入的持续性受到审视。该报道涉及非正式沟通，不能据此认定行业IPO已被全面叫停；中国证监会当时未回应其置评请求。
对企业来说，从拿到第一批订单到形成稳定的规模业务，仍需要时间。
在新华财经9月26日刊发的采访中，乐聚智能创始人冷晓琨表示，从制造业的角度看，人形机器人没有“GPT时刻”。他认为，这个行业需要逐步进入应用场景，在持续迭代中降低成本、改善用户体验。
这番表述也解释了机器人企业为何一边扩大收入，一边仍需要资金投入。整机交付之后，还有场景适配、产品迭代和生产体系建设。乐聚在招股书中预计最早于2028年实现盈利，同时提示了预测的不确定性。
上市融资可以为这段投入期提供资金，但应用验证仍要在客户现场完成。
环动的撤回、云深处的盈利，以及乐聚的人形机器人订单增长，分别发生在零部件、行业机器人和人形机器人业务中。把它们放在一起，能看到这轮上市进程背后不同的商业基础。
对于仍在推进IPO的企业，后续披露中值得继续观察的，是现有客户是否追加采购、试点项目能否扩大，以及收入增长能否逐步覆盖研发和交付投入。招股书已经记录了过去的销售，下一阶段的业绩，还要靠客户持续使用和新的采购来支撑。